async ソフトウェアタスクの使用

ソフトウェアタスクにはいくつかの変更があります。以下に概要を示します。

ソフトウェアタスクは async でなければならなくなりました。

すべてのソフトウェアタスクは async であることが必須になりました。

必要な変更。

プロジェクト内で割り込みにバインドされていないタスクは、すべて async fn でなければならなくなりました。たとえば:

#[task(
    local = [ some_resource ],
    shared = [ my_shared_resource ],
    priority = 2
)]
fn my_task(cx: my_task::Context) {
    cx.local.some_resource.do_trick();
    cx.shared.my_shared_resource.lock(|s| s.do_shared_thing());
}

これは次のようになります

#[task(
    local = [ some_resource ],
    shared = [ my_shared_resource ],
    priority = 2
)]
async fn my_task(cx: my_task::Context) {
    cx.local.some_resource.do_trick();
    cx.shared.my_shared_resource.lock(|s| s.do_shared_thing());
}

ソフトウェアタスクは無限に実行できるようになりました

新しい async ソフトウェアタスクは、1 つの前提条件のもとで無限に実行することが許可されています。タスクの無限ループ内に await が存在しなければなりません。そのようなタスクの例を次に示します:

#[task(local = [ my_channel ] )]
async fn my_task_that_runs_forever(cx: my_task_that_runs_forever::Context) {
    loop {
        let value = cx.local.my_channel.recv().await;
        do_something_with_value(value);
    }
}

spawn_after と spawn_at は削除されました。

rtic-monotonics への移行 の章で説明したとおり、spawn_after と spawn_at はもう利用できません。