RTIC vs. Embassy

違い

Embassy はハードウェア抽象化レイヤーとエグゼキューター/ランタイムの両方を提供しますが、RTIC は実行フレームワークのみを提供することを目指しています。たとえば、embassy は embassy-stm32（HAL）と embassy-executor（エグゼキューター）を提供します。一方、RTIC は rtic の形でフレームワークを提供し、PAC と HAL の実装はユーザーが用意する責任があります（一般的には stm32-rs プロジェクトのものを使用します）。

さらに、RTIC は可能な限り低いレベルでリソースへの排他的アクセスを提供することを目指しており、理想的には何らかの形のハードウェア保護によって保護されます。これにより、ソフトウェアレベルのロック機構を必ずしも必要とせずにハードウェアへアクセスできます。

Embassy と RTIC の併用

ほとんどの Embassy および RTIC のライブラリはランタイム非依存であるため、一方のプロジェクトの多くの要素はもう一方でも使用できます。たとえば、embassy-executor を使用するプロジェクトで rtic-monotonics を使用できますし、RTIC プロジェクトで embassy-sync（ただし rtic-sync を推奨）を使用することもできます。