コンパス

I2C コンパスから方位を読み取り、その測定値をシリアルポートに記録します。時間があれば、何らかの形で LED に表示したり、ボタンを何らかの形で使ったりしてみてください。

ヒント:

lsm303agr と microbit-v2 クレートのドキュメント、および micro:bit ハードウェアを確認してください。
LSM303AGR 慣性計測ユニットは、内部 I2C バスに接続されています。
TWI は I2C の別名なので、I2C マスターペリフェラルは TWIM と呼ばれます。
LSM303AGR ドライバには、embedded_hal::i2c::I2c トレイトを実装するものが必要です。これは microbit::hal::Twim 構造体が実装しています。
さまざまなピンやペリフェラル用のフィールドを持つ microbit::Board 構造体が使えます。
必要であれば nRF52833 データシートを参照してもかまいませんが、この演習では必要ないはずです。

演習テンプレートをダウンロードし、 compass ディレクトリで次のファイルを確認してください。

src/main.rs:

// Copyright 2023 Google LLC
// SPDX-License-Identifier: Apache-2.0

#![no_main]
#![no_std]

extern crate panic_halt as _;

use core::fmt::Write;
use cortex_m_rt::entry;
use microbit::{hal::{Delay, uarte::{Baudrate, Parity, Uarte}}, Board};

#[entry]
fn main() -> ! {
    let mut board = Board::take().unwrap();

    // Configure serial port.
    let mut serial = Uarte::new(
        board.UARTE0,
        board.uart.into(),
        Parity::EXCLUDED,
        Baudrate::BAUD115200,
    );

    // Use the system timer as a delay provider.
    let mut delay = Delay::new(board.SYST);

    // Set up the I2C controller and Inertial Measurement Unit.
    // TODO

    writeln!(serial, "Ready.").unwrap();

    loop {
        // Read compass data and log it to the serial port.
        // TODO
    }
}

Cargo.toml（これは変更する必要はないはずです）:

[workspace]

[package]
name = "compass"
version = "0.1.0"
edition = "2024"
publish = false

[dependencies]
cortex-m-rt = "0.7.5"
embedded-hal = "1.0.0"
lsm303agr = "1.1.0"
microbit-v2 = "0.16.0"
panic-halt = "1.0.0"

Embed.toml（これは変更する必要はないはずです）:

[default.general]
chip = "nrf52833_xxAA"

[debug.gdb]
enabled = true

[debug.reset]
halt_afterwards = true

.cargo/config.toml（これは変更する必要はないはずです）:

[build]
target = "thumbv7em-none-eabihf" # Cortex-M4F

[target.'cfg(all(target_arch = "arm", target_os = "none"))']
rustflags = ["-C", "link-arg=-Tlink.x"]

Linux では、次のようにしてシリアル出力を確認できます:

picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/ttyACM0

または Mac OS では次のようになります（デバイス名は多少異なる場合があります）:

picocom --baud 115200 --imap lfcrlf /dev/tty.usbmodem14502

picocom を終了するには Ctrl+A Ctrl+Q を使います。

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